Implementasi kontrol posisi pada sistem pemberi pakan udang otomatis dengan metode perencanaan jalur

Abstrak Udang vaname merupakan udang introduksi, dalam perkembangannya Indonesia kemudian juga memasukan udang vaname sebagai salah satu jenis udang budi daya tambak. Pemberian pakan dalam budidaya udang sangat berpengaruh pada laju pertumbuhan sehingga hasil baik buruknya panen tergantung bagaimana dalam pemberian pakan dalam udang di tambak. Pada pengujian ini dilakukan dengan meletakan bola berwarna jingga di atas kolam tambak. Pengujian ini menggunakan 4 skenario peletakan bola dengan jarak masing-masing bola sejauh 10 meter. Dari pengujian ini maka pemberian pakan dapat dilakukan secara dinamis. Penggunaan metode perencanaan jalur dapat digunakan dengan meletakan bola pada jarak maksimum 24 meter dan jarak minimum 1 meter di depan kamera. Dalam peletakan bola, bola dapat diletakan sejauh 70 derajat dari alat. Dari pengujian ini juga didapatkan lama waktu alat dapat bekerja, dimana lama pemakaian alat hingga 58 menit untuk memberi pakan udang. Akumulator pada alat ini cukup di lakukan recharging 3 hari sekali dengan frekuensi pemberian pakan udang 4 kali sehari serta jarak tempuh alat 45 meter dalam satu kali pemberian pakan. Kata kunci : Udang vaname, perencanaan jalur, Pengolahan Citra, Pemberi pakan udang. Abstract Vaname shrimp is an introduction shrimp, then Indonesia develop included vaname shrimp as a type of shrimp aquaculture. Feeding in shrimp cultivation is very influential on the rate of growth so that the results of good and bad harvest depends on how the feeding in shrimp in ponds. This experiment by placing an orange ball on a pond. This test uses 4 scenarios to place the ball with the distance of each ball for 10 meters. From this test the feeding can be spread dynamically. The use of the path planning method can be used by placing the ball at a maximum distance for 24 meters and a minimum distance for 1 meter in front of the camera. For set position of the ball, the ball can be placed as far as 70 degrees from the camera. From this test it was also found that the time to use the shrimp feeder for 58 minutes to feed the shrimp and accumulator on this feeder was done to do recharging 3 days with shrimp feeding frequency 4 times a day and the distance of the tool 45 meters in one feeding. Keywords : Vaname Shrimp, Path Planning, image processing, shrimp feeder