柔性空间多末端机器人抓取振动线性控制仿真
Computer Simulation（2023）
摘要
由于柔性空间的多末端机器人具有多关节串联型机械结构的特点,导致刚性偏低,易出现末端谐振和抖动的问题,影响其抓取作业的完成效率.提出柔性空间多末端机器人抓取振动控制方法.构建柔性空间多末端机器人的抓取模型和动力学模型,基于此设计线性二次型调节器,将遗传算法应用到振动控制中,优化调节器中存在的关键参数.利用优化后的线性二次调节器,控制柔性空间多末端机器人执行抓取任务时的振动.仿真结果表明,采用研究方法检测到的振动信号与实际振动信号相符,研究方法下机器人末端轮廓获取误差小于5mm,说明研究方法的抓取末端振动控制效果更优.
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