车载跟瞄转台的扰动补偿控制技术研究
Journal of Changchun University of Science and Technology（2022）
摘要
为提高车载跟瞄转台的抗干扰能力与跟踪精度,对转台性能进行了测试和分析.采用扰动补偿方法,将速率陀螺测得角速度前馈到速度环输入端,通过陀螺测量外部已知扰动,实现对车体振动的扰动抑制和补偿,再将自抗扰控制技术中的扩张状态观测器(E S O)引入位置环控制器,以实现对转台位置和未知扰动的观测和实时补偿.比较实验结果表明:采用速度前馈和PI+ESO的控制方法,在最大角速度10°/s,角加速度10°/s2的正弦干扰跟踪测试中,跟踪均方误差为11.64μrad(1σ),相比PI控制的111.5μrad(1σ)提高了9.58倍.
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