基于参数自整定P ID的水下滑翔机航向控制方法
Journal of Chongqing University(Natural Science Edition)（2022）
摘要
水下滑翔机航向控制的精度对海洋目标观探测具有重要意义.现有的水下滑翔机航向控制技术以比例积分微分(proportional-integral-derivative,PID)为主.为保证水下滑翔机按照预期轨迹运动,PID控制器参数需要反复设定和调整,很难达到快速准确的控制效果.针对该问题,提出了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络的参数自整定PID航向控制方法.首先建立水下滑翔机水平面内运动模型,然后构建了RB F神经网络结构,并通过梯度下降法给出了神经网络参数以及PID参数的迭代公式.仿真结果表明,该方法相较于常规PID控制方法能在较短的时间内收敛,控制系统精度较高,同时控制器参数能够快速自整定.为今后的水下滑翔机航向控制器提供了设计参考.
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