基于MOGWO的拟人机械手连杆长度优化
Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique（2022）
摘要
针对拟人机械手在给定约束下提升运动性能的需求,根据可操作性和端部刚度性能指标对拟人机械手的连杆长度进行优化.首先,通过分析人体手臂的运动机理得到了手臂关节的运动范围.然后利用螺旋理论建立机械手的运动学模型,并基于运动学模型得到可操作性和端部刚度性能指标.考虑到提升可操作性与提高端部刚度性能之间的矛盾,建立了相应的多目标优化模型对连杆长度进行优化.基于MOGWO(multi-object grey wolf optimization)算法求解多目标优化模型实现了拟人机械手的连杆长度优化.
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