基于机器人柔性毛刷的空间翻滚目标消旋
Acta Aeronautica ET Astronautica Sinica（2019）
摘要
设计了一种柔性减速刷消旋机构,将其安装于七自由度机械臂的末端,通过与翻滚目标帆板之间的接触碰撞进行消旋.利用绝对节点坐标法推导了柔性减速刷的动力学模型,并对其接触碰撞进行分析.针对自由漂浮空间机器人动力学建模和基座姿态的控制进行了研究,采用基于计算力矩法的滑模控制策略,对末端参数不确定的七自由度机械臂进行控制.滑模控制具有快速响应、对参数变化及扰动不灵敏等特点,确保了系统的全局鲁棒性和稳定性.有利于节省消旋时间,提高消旋效率.通过PD控制和滑模控制消旋仿真验证,该消旋策略能够成功消除初始旋转速度,消旋程度达90％以上,具有可行性与有效性.
更多AI 理解论文
溯源树
样例
生成溯源树，研究论文发展脉络
Chat Paper
正在生成论文摘要