运动规划运动规划（Motion Planning）是根据给定的机器人任务起始点（有时也包含若干中间点）对机器人建立运动方程，使其满足特定约束（如运动学约束、动力学约束、路径约束、障碍约束、几何约束等），并求解得到函数表达式或数值点序列；一般认为运动规划是个广义的概念，包括路径规划（Path Planning）和轨迹规划（Trajectory Planning）。路径一般是指机器人工作空间内一条曲线或数值点序列。而轨迹是指机械臂在运动过程中的位移、速度和加速度等在时间轴上的函数表达式或数值序列；机械臂运动轨迹通常包括笛卡尔空间（如机械臂工作空间/任务空间）轨迹和构型空间（关节空间）轨迹。可以认为，轨迹是包含有时间轴信息的路径，路径是轨迹的空间几何形状。轨迹规划在某些语境下（如人机交互的在线环境）也被称为轨迹生成。