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场景理解场景理解是移动机器人的先决条件。包括两大方向，第一种是基于位置，比如蝙蝠是通过声波判断周围物体的深度信息，从而感知环境，当然可以用不同手段采集这些信息来进行感知；第二种是基于视觉，用计算机视觉来感知场景环境。
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