Thuật toán dẫn cho UAV bám theo đường dẫn phức tạp dựa trên hệ tọa độ Frenet

Bài báo trình bày về vấn đề điều khiển UAV cánh bằng bám theo đường dẫn phức tạp. Để dẫn đường cho UAV bám theo đường phức tạp, bài báo áp dụng khung Serret-Frenet để mô tả đường dẫn mong muốn và đề xuất một thuật toán dẫn đường. Tính ổn định của thuật toán dẫn được chứng minh bằng tiêu chuẩn Lyapulov, các thuật toán đề xuất được kiểm chứng bằng mô phỏng.