基于改进A*算法的大型织机车间运载机器人路径规划

大型织机车间运载机器人是一种实现在织机车间内向指定位置进行物料转运工作的一种智能化装备.由于在织机车间内智能运载机器人需要结合运载需求并通过避障选择不同路径到达目标位置,因此如何对机器人的路径进行规划和优化是提升机器人运输效率的关键.针对A*算法规划路径不够平滑的问题,对规划路径进行贝塞尔曲线优化,使得路径平滑连续,提高运载机器人的运输效率.针对规划路径距离障碍物较近,存在安全风险的问题,采用障碍物膨胀优化,为运载机器人在运输过程中设置了安全区域,提高机器人在运输过程中的安全性.针对传统A*算法搜索速度慢的问题,采用多段动态加权方法改进传统A*算法的启发函数,提高算法路径规划搜索速度.最后,结合大型织机车间工作环境,搭建了仿真平台,仿真结果表明,相比传统A*算法,采用多段动态加权改进的A*算法在路径规划速度方面提升了39.8%,经过贝塞尔曲线与障碍物膨胀优化的多段动态加权改进A*算法其路径规划速度提升了45.2%,验证了所提出的大型织机车间运载机器人改进A*路径规划算法的可行性和有效性.