Alignement d'image direct à échelle continue pour l'odométrie visuelle à partir d'images RVB-D

Dans cet article, nous proposons un algorithme original d’alignement dense d’images en 3D qui permet d’estimer la transformation Euclidienne entre des paires de poses de cameras a partir des intensites des pixels. L’originalite de l’approche proposee consiste en l’adaptation automatique de l’echelle au sein de chaque niveau d’une pyramide d’images multi-resolutions, en utilisant la representation des images dans l’espace d’echelle. Ceci est accomplie au travers de l’optimisation continue d’un parametre d’echelle ainsi que les parametres lies a la pose de la camera dans le meme cadre d’optimisation. L’approche proposee permet d’ameliorer de maniere significative la robustesse de l’algorithme direct d’alignement d’images aux larges mouvements entre images. Des experimentations variees sur l’ensemble de donnees TUM RGB-D montrent que l’algorithme propose surpasse l’approche de l’etat de l’art a echelle fixe basee pyramides.