地下金属矿铲运机自主驾驶系统设计

针对地下金属矿铲运机自主行驶控制问题,提出了一种适用于短距离矿石运输工作环境的铲运机自主控制方法.首先,基于对铲运机车辆结构的分析,多维度对比了不同操作方式的铲运机系统;然后,利用工业以太网、智能控制器和多线激光雷达搭建了铲运机自主驾驶系统;最后,提出了铲运机自主驾驶融合控制方法.该方法采用分段控制策略,在采场穿脉及放矿穿脉内采用"低速高稳定性"车辆控制模型,在运输大巷内采用"高速高效率"车辆控制模型.在此基础上,搭建了试验仿真平台.试验结果表明:所提出的控制方法可以保证铲运机井下工作的稳定性和矿石运输效率,可为地下金属矿铲运机自主驾驶提供有益参考.