基于改进元胞蚁群算法的无人机路径规划

针对传统方法在解决复杂环境下无人机路径规划问题中仿真时长不一致、易陷入局部最优等问题,在栅格化地图的基础上,提出了改进元胞蚁群算法.首先,为统一仿真时间步长,采用六边形栅格地图对飞行空域进行建模;然后,提出一种改进元胞蚁群算法进行路径规划,算法引入势场概念对启发函数进行修正、采用差别搜索策略以引导蚁群快速向目标搜索,并设计一种自适应信息素更新方式以选出优质路线.实验结果表明,所提模型和算法解决了矩形栅格地图中仿真时长不统一的问题,并有效提升了路径寻优速度和全局搜索能力,避免算法陷入局部最优.