基于高精度卫星差分定位的组合导航研究
Modern Informationn Technology（2022）
摘要
为了满足AGV作业环境复杂多变的导航需要,对差分GNSS和激光SLAM组合导航进行了研究.在室外采用差分GNSS导航系统.GNSS系统与INS系统组合经高斯投影方法将大地坐标系转化为平面坐标系,通过双天线测量方式计算获得位姿信息.在室内使用激光SLAM算法获得激光平面坐标系下的位姿信息.然后将两坐标系分别平移旋转进行重合处理获得导航位姿信息,最后根据不同来源的导航信息状态随时进行切换处理,保证室内外导航信息可靠性.
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