高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型3D打印装置的研究

ZHANG Lijun, MA Zhe,WANG Yuwen, ZHANG Xiaodong,HE Qingqiang,WANG Zhiwei,WANG Jidai, MA Long, WANG Xiaoqiang, LI Ming

Modern Manufacturing Engineering（2023）

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摘要

针对目前桌面级3D打印机存在打印速度慢、打印精度低的问题,提出并设计了高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型结构3D打印机.通过对3D打印机结构建模与运动学分析,建立了其数学模型,推导出其逆运动学方程;提出了H型结构3D打印机的控制算法,运用PID控制调节系统的输入信号和输出信号的误差,获得了3D打印机的稳定工作模式.试验结果表明,提出的H型结构的3D打印机的打印精度高于目前常见Prusa 13型结构,能够实现快速平稳打印,打印速度提高20％左右,末端执行器在80 mm/s速度下仍能平稳工作,且运动轨迹理想,应用前景好.

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