基于机械臂系泊的新型系泊装置动力学分析方法研究

新型系泊装置是一种以机械臂吸盘代替传统缆绳的系泊方式,更加高效便捷,同时也更具安全性.通过对船只码头系泊的状况进行水动力分析,得到船体质心的运动响应及载荷数据,进而实现水动力条件下的系泊机械装置动力学仿真分析,得到系泊工况下机械臂各关节的驱动力矩曲线,为之后机械臂控制系统的研究提供数据支撑.