Điều chỉnh bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bằng vật chuẩn

Bài báo trình bày phương pháp ứng dụng thuật toán ngắm theo điểm đích ảo để điều khiển robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bám theo đường quỹ đạo, dựa trên thông tin cung cấp về vị trí thực tế của robot bằng các vật chuẩn dọc theo quỹ đạo. Động học của robot tự hành bốn bánh lái chủ động cũng được nghiên cứu chi tiết, đảm bảo được tính ổn định của hệ thống khi vận hành với các ràng buộc vận tốc và hướng cho từng bánh xe. Quá trình tổng hợp luật điều khiển được bảo đảm toán học chặt chẽ. Mô phỏng trong Matlab thể hiện trực quan kết quả nghiên cứu.