基于随机森林贝叶斯优化的机械臂运动参数优化研究
Manufacturing Technology & Machine Tool（2023）
摘要
机械臂作为生产系统中的重要物流设备之一,在新产品投产前,需要对其未知的上下料轨迹及其运动参数进行寻优配置或整定,以找到适应于该产品的最优物流参数配置方案;但目前在机械臂的运动参数优化方面仍存在着优化时间成本较高、优化效果欠佳的问题.面向机械臂安装燃料电池极板工作场景,以机械臂的运动平稳性、绝对定位精度、物流效率的综合归一值为优化目标,采用基于随机森林概率代理模型的贝叶斯优化算法,以ABB IRB 1410机械臂为例,对其关键运动参数进行寻优.将其与高斯过程代理的贝叶斯算法在相同条件下所得实验结果进行了对比.实验表明,在机械臂运动参数优化问题上,随机森林贝叶斯算法相较于高斯贝叶斯算法,综合效果提升了 15％.
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