基于双目近景图像的车体相对车位方位视觉检测方法

为了提高自动泊车领域单一应用机器视觉技术对目标空车位方位检测的适应性,研究了一种基于双鱼眼镜头近景图像的车体相对车位方位机器视觉检测方法.采用双鱼眼镜头采集车位近景图像,通过对图像校正、图像拼接、逆透视变换和图像二值化等图像处理,提取俯视平面上目标空车位线轮廓边缘和双鱼眼镜头位置点.建立车体相对目标空车位的坐标系,通过视觉识别和像素点坐标计算确定双鱼眼镜头在车位二维坐标系下的坐标.基于已知车位和车体尺寸、鱼眼镜头在车体上安放位置等信息,运用几何方法建立车体相对车位方位角与距离的计算关系模型.结果表明:方位角检测最大相对误差为9.16％,距离检测最大相对误差为3.89％,提高了目标空车位检测的适应性.