基于电流信号的机器人关节螺栓松动故障检测

针对工业机器人关节连接处螺栓松动问题,根据机器人关节结构建立机电耦合模型,并引入了底座螺栓松动故障,建立了螺栓松动的系统动力学模型.分析该仿真模型电流信号,得出电流信号与螺栓松动故障之间规律.研究表明,松动情况下电机电流频率附近出现边频带,时域波形出现脉冲冲击,时频图上出现能量波动,冲击与波动出现的时刻对应螺栓松动时刻.所提出的模型分析结果与试验数据吻合较好,研究成果对工业机器人关节螺栓松动故障的建模及诊断研究具有重要的参考价值.