Desarrollo de un Sistema SLAM VISUAL con reconstrucción 3D monocular de marcas orientadas para un Humanoide

En este trabajo se presentan los resultados de un sistema de localización y mapeo simultáneo desarrollado para un robot humanoide con base en información sensorial producida por un sistema de visión monocular (VSLAM). La medición de la ubicación de las marcas con respecto al robot se hace exclusivamente mediante un sistema de visión artificial (VA) el cual permite obtener su orientación además de su posición; en efecto, el método de reconstrucción 3D monocular desarrollado permite utilizar por vez primera en un sistema de SLAM información sobre la orientación de las marcas. Por su parte, el sistema SLAM implementado utiliza el sistema de estimación estocástica clásico basado en el Filtro de Kalman Extendido (FKE) el cual se aplica a los siguientes dos casos: i) Marcas 2D sin odometría; ii) Marcas 2D orientadas sin odometría. Se analizan los resultados obtenidos en dos experimentos aplicados a ambos casos: a) Caminata a lo largo de una línea recta aproximadamente paralela a una pared con marcas, y b) Caminata en bucle cerrado dentro de un claustro con cuatro paredes con marcas.