基于动力学约束的动态运动基元机械臂轨迹规划
Journal of Wuhan University of Science and Technology(Natural Science Edition)（2022）
摘要
针对传统机械臂轨迹规划方法存在适用性差的问题,利用动态运动基元的学习与泛化特性规划出机械臂的运动轨迹.在动态运动基元的基础上,加入改进的耦合项来实现机械臂避障,再把对速度及加速度的约束转化为对时间缩放因子的约束,利用改进的更新律来满足机械臂动力学约束,从而提出一种基于动力学约束的动态运动基元避障轨迹规划方法,并通过仿真和物理实验验证该方法的可行性.结果表明,基于动力学约束的动态运动基元机械臂轨迹规划方法能够使机械臂在避障的同时,遵守速度或加速度约束,且速度约束可以在线修改;该方法可以提升机械臂在不同约束下的轨迹规划能力与环境适应性.
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