四旋翼飞行器有限时间命令滤波反步控制
Control Engineering of China（2022）
摘要
针对具有参数不确定性和外部干扰的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于命令滤波的有限时间自适应控制策略.通过引入有限时间命令滤波器,实现了对虚拟控制信号导数的快速逼近,进而有效地避免了传统反步设计法中存在的维数爆炸问题.设计新的分数阶误差补偿机制,快速移除了滤波误差影响,进一步提高了系统的控制性能.利用有限时间稳定性理论,严格证明了闭环系统中所有信号在有限时间内有界,且位置及姿态跟踪误差在有限时间内收敛到原点附近的邻域内.最后,仿真比较算例验证了所提控制方案的有效性.
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