月球车多传感器SLAM仿真系统
MANNED SPACEFLIGHT（2021）
摘要
针对实际月面环境搭建困难以及缺乏月面多样性等问题,为模拟真实的月面仿真环境,开发了月球车多传感器SLAM仿真系统,包括月面环境、月球车和人机交互等多个模块.在基础地形上利用高度图变换生成月面陨石坑,使用随机生成法添加多种月面石块;为模拟多种月面纹理效果,利用纹理映射的方法为合成地形添加纹理;采用光照渲染模拟不同光照条件;搭建了月球车本体,模拟多种传感器数据,可以验证多传感器SLAM算法.测试分析2种典型的视觉SLAM和激光惯性SLAM算法.结果表明:多传感器SLAM仿真系统能够为月球车传感器选型和算法开发提供有效的仿真平台.
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