基于区域选择的GNSS故障诊断及处理算法
Automobile Parts（2022）
摘要
高精度定位是无人驾驶的基石.全球卫星导航系统可以提供绝对位置,但是极易受到环境的干扰,尤其是在城市峡谷的工况下.根据遮挡物呈区域状分布的特点,本文提出一种新型的全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)故障诊断及处理算法,自动检测故障卫星所在的故障区域,并排除该区域内的故障卫星,提高定位精度.实验结果表明,采用本文提出的故障诊断与处理算法的定位结果相比原始的定位方法在X、Y、Z 3个方向的精度均有提升,位置的标准误差(RMSE)值提高47.96％,效果显著.
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