基于迭代平滑的GNSS/INS/轮速组合定位后处理算法

近年来智能驾驶发展迅速,高精度地图的重要性受到越来越多的重视与关注.在城市街道、高架桥等非开阔场景下,全球卫星导航系统(GNSS)信号会出现频繁丢失的情况,仅依靠传统的GNSS/INS松耦合组合定位精度无法满足高精度地图要求,因此需要通过离线后处理来提高精度,为此本文提出基于迭代平滑的GNSS/INS/轮速组合定位后处理算法.通过推导双向平滑算法,对GNSS/INS/轮速组合导航参数进行后处理.针对惯性测量单元零偏估计收敛慢,导致滤波解算精度较差的问题,采用迭代平滑策略离线补偿零偏.通过在实车试验中屏蔽GNSS信号模拟其丢失情况,验证了所提出算法的有效性.