管道机器人直行与转弯模糊控制
Journal of Beijing Information Science & Technology University（2022）
摘要
针对管道机器人直行运动时的偏航问题,提出了一种双输入双输出的模糊控制器,以两侧管壁距离差值和机器人偏航角为输入,以两前驱动轮转速为输出.针对转弯运动时通过性低的问题,提出了一种双输入单输出的模糊控制器,以两侧管壁距离差值和其变化率为输入,以差速增量为输出.对于两种模糊控制器均通过测试验证了其有效性和控制性能.
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