面向多目标救援的通信受限无人机集群分布式策略

现有无人机集群的协同决策设计所依据的信息共享缺乏对无人机之间通信能力的合理假设.针对电量、载荷和路线约束下的无人机集群多目标救援问题,结合无人机飞行路线,考虑通信能力对无人机之间信息共享的限制.首先,将问题建模成部分可观测马尔可夫决策过程;然后,利用循环神经网络提出基于深度强化学习的能够适应通信拓扑结构不断变化的分布式救援策略.仿真结果表明,所提策略相较于其他策略在通信受限的情况下具有更佳的分布式救援性能,无人机数量和无人机通信能力需要依据救援场景进行联合设置方能达到无人机集群救援性能和使用成本的最佳折中.