下肢外骨骼人机协同控制的体系设计与仿真
Computer Knowledge and Technology（2022）
摘要
针下肢外骨骼机器人协同步态预测和控制方法,结合三维图形学,提出一种体系研究方案,并通过实时仿真对人机协同效率进行评估.通过实时采集人体运动信息和肌电信息,构造虚拟人体运动骨骼模型,预测运动步态,并采用三维骨骼重定向技术对机器人运动进行实时控制,达到人机协同运动效果.实验证明,当人体动作变化时,在仿真环境中外骨骼机器人能够实时同步人体动作.
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