二维桥式吊车自适应神经网络消摆控制

针对含有未建模动态和不确定参数的二维桥式吊车系统,提出一种自适应神经网络消摆控制方法.首先,基于台车位移和摆角误差设计滑模变量,使得当滑模变量收敛至零时,各误差变量均能够收敛至零点,从而保证台车精确位置控制的同时消除负载摆动.其次,设计自适应神经网络控制器,利用神经网络逼近包含未建模动态和不确定参数在内的非线性不确定性,降低对系统模型的依赖性以及避免对其线性化处理.与基于模型的吊车控制方法相比,本文所提方法不依赖系统精确模型,且兼具滑模控制的鲁棒性.最后,通过二维桥式吊车实验对比验证了所提方法的有效性.