基于激光雷达与单目相机融合的人体多目标室内定位系统

针对室内场景下无源人体目标无法准确定位的问题,提出了一种基于激光雷达与单目相机融合的人体多目标室内定位系统.使用多个低成本固态激光雷达在不同位置采集点云,拼接出整个场景的点云;结合视觉传感器捕获人脸目标,通过预先标定的内外参数将点云和图像实现映射,计算出人体的空间坐标.在室内场景(5.4 m×1.5 m)和室外场景(5.0 m×5.0 m)下进行验证实验,结果表明基于激光雷达与单目相机融合的室内定位系统能实时定位多个人体目标,平均定位误差约1.0 cm.