基于STM32的管道机器人控制系统设计与实现
Journal of Beijing Information Science & Technology University（2022）
摘要
研发了一种多节轮式管道机器人,能够在管道内自主越障和垂直爬壁,适用于中央空调通风管道等具有复杂地形的管道场景.开发了基于STM32的嵌入式控制系统,设计了硬件电路和控制程序,实现了机器人系统集成;在Visual Studio平台上搭建了上位机操作界面,建立了基于TCP/IP通信协议的局域网,实现上位机与管道机器人的数据互通.管道场景中的运动实验结果表明该机器人具有良好的运动控制性能.
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