弹药运输车恒稳控制系统的设计

针对弹药近距离运输过程中弹体之间存在碰撞摩擦等情况,为了提高运输的稳定性和安全性,提出了基于模糊自适应参数整定PID控制方法的小型弹药恒稳运输平台设计方法.控制系统以某型嵌入式单片机内核,加入一阶低通滤波算法,可以实时跟随地形变化,控制参数自整定,使平台的弹药舱始终保持水平姿态.在Simulink中搭建控制系统的模型,用干扰信号模拟地形变化,分析其阶跃响应情况,并用样机实物进行复杂路况实测.实验结果表明,在模糊自适应参数整定PID控制下,运输平台弹药舱能够始终保持几乎无波动的水平姿态,角度响应速度快,路况适应能力强,稳定性高.