一种弹载单线激光雷达点云数据滤波算法
Journal of Projectiles, Rockets, Missiles and Guidance（2020）
摘要
为了去除激光雷达实测点云数据中的噪声,提出了一种基于梯度分割的加权滤波算法.计算每点的梯度值并依据预先建立的阈值标准将实测点云数据分割;分割时剔除散粒噪声点;再用与每点属于同簇的邻域点集及其自身加权均值的结果对每点估值.实验结果表明:与现有的一维滤波算法相比,此算法既去除散粒噪声点和平滑高斯白噪声,也有效保留了目标细节信息,便于后续目标识别.
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