线段特征描述子在金具视觉识别中的应用

根据配网带电作业机器人在执行带电断、接引流线作业时的工作需求,提出一种利用线段描述子进行特征匹配的金具识别方法.方法 选取金具轮廓线段组作为匹配特征,考虑尺度和旋转不变性,引入线段间夹角和补全长度之比两类特征构建描述子.为提高识别效率,设计了角度、位置关系预筛选和距离聚类方法两种加速策略.最后,计算待匹配线段组与模板线段组的描述子误差,小于阈值则完成匹配,实现对目标的识别.试验结果表明,该方法可以准确快速地识别出目标金具,定位图中金具位置,对于目标在图像中的缩放、平移、旋转、细微变形及复杂背景干扰均有很好的鲁棒性.