基于双目手眼相机的自动化精度测试系统

针对双目手眼相机的视觉定位系统,搭建了一套基于手眼相机的自动化精度测试平台,利用张正友相机标定法,通过上位机软件求解相机的内参数和外参数从而进行标定,根据手眼关系公式求解机械臂与相机的关系完成双目手眼相机的标定,将求出的标定结果与机械臂实测值比较,视觉定位与机器人定位得到的目标点作比较分析,验证此手眼相机系统视觉定位的准确性并计算其精度误差.实验结果表明,搭建的自动化精度测试平台手眼相机系统视觉定位的精度是27.5μm,且具有稳定性和可重复性,满足航空航天实际需求,为高效率的工作提供理论支撑和技术支持,具有实际使用价值.本实验提供了自动化位姿测量相机精度测试平台,克服现有的精度测试问题,可以多点、多位移、多角度、全视场进行精度测试.且可以调节目标运动速度同时进行视觉捕捉实验.