基于840 Dsl CNC的机器人精确控制技术
Machine Building & Automation（2022）
摘要
为提高工业机器人的控制精度,摒弃机器人原有控制系统,采用一种基于西门子840Dsl数控系统的工业机器人直驱控制方案,引入前馈补偿以及关节半闭环补偿,选取直线绝对式光栅尺,采用以直代曲的方式作为关节第二测量系统,对其进行精确标定,将机器人的重复定位精度提高到0.03 mm,绝对定位精度提高至0.15 mm,相较本体精度提高了88％,轨迹精度提高至0.28 mm,实现了工业机器人的精确控制.
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