时滞影响的两轮自平衡小车的PID控制研究
Electronics World（2021）
摘要
两轮自平衡小车本质是一种倒立摆,其控制原理为关键技术.考虑控制器、传感器、驱动电机在平衡控制中的延迟现象,建立了两轮自平衡小车的动力学模型,采取PID控制算法和Smith预估校正模块的平衡策略,通过Simulink进行仿真研究.讨论了阶跃与正弦信号下时滞对小车的影响以及PID的控制效果.发现在控制环节中加入Smith预估校正模块,能有效减小时滞的影响,得到更好的控制效果.
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