基于改进ORB算法的视觉里程计定位方法

Computer Engineering and Design（2022）

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摘要

针对环境亮度变化导致V-SLAM视觉里程计定位精度不准确的问题,提出一种基于改进ORB算法的视觉里程计定位方法.使用自适应阈值ORB算法提取特征点,提高特征提取的稳定性,通过FLANN进行粗匹配并采用PROSAC算法进行误匹配剔除,同时利用ICP方法进行图像配准求解位姿,使用光束法平差对轨迹图进行优化,采用TUM标准数据集和移动机器人验证算法的有效性.实验结果表明,该方法在大部分情况下定位精度优于其它算法,满足移动机器人的实际定位需求.

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