Análisis de elementos en zona local y remota para la teleoperación del brazo robótico AL5A

En este articulo se muestra la implementacion de un sistema de teleoperacion para controlar la posicion del efector final del robot manipulador AL5A, a partir de una caracterizacion y modelamiento cinematico, integrado con herramientas computacionales para comparar el desempeno de tres tipos de dispositivos maestros, un joystick de video juegos, un telefono movil y la interfaz haptica Novint Falcon™. Se exploran ademas dos canales de comunicaciones hacia la zona remota de forma cableada e inalambrica. Los resultados obtenidos permiten seleccionar como maestro al dispositivo haptico considerando el efecto de un movimiento tridimensional desde la estacion de teleoperacion local. Bajo las condiciones de la interfaz grafica desarrollada y las caracteristicas del software y hardware utilizado, se descarta la comunicacion hacia la zona local con protocolo XBee® por los retardos de respuesta que no garantizan seguimiento de posicion del robot esclavo.