Controle NMPC para o Seguimento de Caminhos Visuais com Velocidade de Navegação Variável

Controle visual tornou-se uma alternativa interessante para o aumento da autonomia da navegacao de robos moveis em muitos cenarios reais. Os modelos classicos para seguimento de caminhos nao permitem, originalmente, uma metrica para a variacao da velocidade navegacao, e isso torna-se um problema ainda mais pronuciavel ao utilizar tecnicas de controle visual, muito sensiveis a calibracao de parâmetros, como a curvatura. Este artigo propoe uma abordagem para a variacao na velocidade de navegacao em controladores para seguimento de caminhos visuais baseados em NMPC. A principal contribuicao surge na criacao de um novo estado capaz de capturar as caracteristicas do caminho e calcular, em tempo de execucao, uma velocidade de navegacao otima capaz de regular o robo em torno do caminho visual. Experimentos com a plataforma Husky UGV demonstram a efetividade da proposta.