基于DELTA机器人的研究与设计

Robot Technique and Application（2021）

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摘要

针对传统DELTA机器人工作空间较小的问题,本文设计出一种利用滚珠丝杠形成曲柄滑块机构代替机器人减速器的新型DELTA机器人,并通过搭建机器人模型、对机器人进行运动学分析以及工作空间比较分析,得出该机器人具有工作空间大的优点.

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