激光雷达距离像的实时边缘检测
Optical Technique（2021）
摘要
针对激光雷达距离像边缘检测精度低、抗噪性能差和需要人为设定阈值的问题,提出一种改进Sobel算子的边缘检测算法,算法通过增加梯度检测方向提高算法的边缘定位精度,采用中值滤波计算局部距离像边缘阈值,在实现自适应阈值的Sobel边缘检测的同时增强算法的抗噪性能,同时采用FPGA硬件加速,实现算法实时性边缘检测.此外,设计激光雷达距离像采集系统,通过实验验证该算法能够满足高精度实时边缘检测的要求,较好提取距离像的完整边缘信息,具有一定的工程应用价值.
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