间歇通信条件下多无人机保性能编队追踪控制

针对多无人机系统在通信链路非周期性中断情况下的优化编队控制问题,提出了一种多无人机保性能编队追踪控制方法.首先,引入一种分布式性能指标,用于描述多无人机系统编队调节性能.然后,设计了间歇型多无人机编队追踪控制器,可在通信时段根据无人机间局部交互信息构建分布式反馈控制,并在中断时段中止对无人机的编队追踪控制,以应对间歇通信的影响.同时,获得了间歇通信条件下多无人机保性能编队追踪控制判据,确定了多无人机系统的保性能上界.最后,通过仿真算例验证了理论结果的有效性.