基于编码标记点的高精度运动估计

为实现前景运动的精确估计,本文提出了一种基于编码标记点的高精度运动估计方法.该方法在测量环境内的前背景中粘贴环状编码标记点,并在每次前景运动后采集若干图像,通过同时估计所有相机位姿以及背景固定标记点、前景运动标记点的空间坐标,获取前景运动六自由度参数(旋转、平移).为实现上述目标,本文提出了包括基于随机抽样一致性的编码标记点识别与提取,图聚类的编码标记点与相机分组,增量式从运动恢复结构的背景点与相机位姿初始化,图优化的前景点与前景运动初始化以及广义光束平差的全局优化等在内的一套高精度运动估计流程.实验结果表明,本文提出的前景运动估计方法精度在0.3 mm左右,可以满足高精度前景运动估计的需求.