基于选择性交互的群集机器人协同避险方法

群集机器人的协同避险,表征为机器人对外部威胁的集体应对行为.针对基于"平均一致性"规则的速度选择机制在群集机器人协同避险过程中效率低下的问题,提出一种将"速度平均"和"速度选择"相结合的选择性速度协同策略,实现外部威胁信息在群内的定向传播,达到群集机器人稳定高效避险的目的.仿真结果表明,所提出的基于选择性交互的协同避险算法能够实现群集机器人的避险运动,且避险效率优于基于"速度一致性"规则的群集机器人系统.