变可穿戴式手腕辅助恢复机器人设计与控制研究
Intelligent Building and Construction Machinery（2021）
摘要
随着时代的发展,人们的物质生活得到了极大改善,各种运动成为人们生活中不可或缺的一部分,但运动的同时总是伴随着一定的风险性,因为运动而受伤的人每年都呈现出递增的趋势.经过调查发现,在众多的康复仪器中,对于手腕的康复仪器还没有过多研究,这导致了目前生活中,大部分时间人们依旧使用绷带夹板或者石膏固定等方式来进行恢复,这些传统的方式有着恢复周期慢、拆卸困难、更换复杂等问题.目前已研究出的腕部康复仪器,大多是大中型仪器,不能携带,无法起到实时保护作用,也无法很好地应用到日常之中.基于此,本文提出一种结合传统绑带夹板与现代传动以及柔性定位的辅助手腕部可穿戴式的周期恢复机器人.
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