基于曲面拟合的深度图像障碍检测

本文提出一种对深度图像进行室外场景检测的完整过程。首先基于图像深度差值获取图像的边缘信息并定位图像歧义间距边界，提取出位于非歧义间距内的有效数据。然后利用三维信息对地面进行二次多项式曲面拟合，并根据障碍物垂直于地面的特点设定阈值提取出候选障碍点，实现路上障碍的检测。实验表明，该过程能很好的实现深度图像的路上障碍检测。