基于视觉伺服的仓储机器人的控制系统
Journal of Beijing Information Science & Technology University（2017）
摘要
针对机器人视觉伺服系统的非线性和传统的模糊控制的不足,提出了基于参数自整定的模糊PID控制方法,并进行了实验.实验中视觉计算出车辆距车道线中心线的距离d及车辆与中心线的夹角θ,模糊PID控制策略根据d和θ实现机器人角度控制.实验结果表明,相对于传统的模糊控制策略,模糊PID控制策略控制精度更高,更加稳定.
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