一种视点直方图特征优化的点云目标识别算法
Journal of Henan University of Science & Technology(Natural Science)（2018）
摘要
为了提高点云目标识别算法的识别率、增强算法鲁棒性,研究了一种将颜色纹理的方向特征直方图(CSHOT)算法与视点特征直方图(VFH)算法相结合的点云目标识别算法(CSHOT-VFH).利用 VFH 特征对点云目标进行识别,实现目标快速估测.在此基础上,进一步利用 CSHOT特征进行精确识别.搭建了实验系统,分别对单物体场景、多物体场景及目标存在部分遮挡等情况进行了测试.测试结果表明:本文算法识别率达到了90%以上,在目标遮挡的两组实验中,本文算法比 VFH算法的识别率提高了 10%以上,能够满足室内场景目标检测的需求.
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